Динамические свойства объектов управления позволяют разработчикам систем автоматики на стадии проектирования определить алгоритм управления. Для этого следует проанализировать соотношение между постоянной времени и время запаздывания. Известно, ицо

При определении алгоритма управления необходимо помнить, что структура передаточной функции должна соответствовать выражениям (1.16) и (1.17). Метод интегральных плоскостей дает более сложную структуру. В этом случае:

за передаточной функцией находят оригинал, по которому строят кривую разгона;

кривая разгона (построена) аппроксимируется графическим способом, каким бы динамических свойств не имели указанные объекты;

рассчитаны параметры передаточной функции используются для определения алгоритма управления.

Линейный алгоритм управления — один из самых распространенных в сельскохозяйственном производстве. Он включает пропорциональный, интегральный, пропорционально-интегральный, про порционно-дифференцированный, пропорционально-интегрально-ди ференцийований. Каждый из них имеет свои недостатки и преимущества.

В практике проектирования для конкретного объекта выбирают такой алгоритм, который бы обеспечил один из трех типовых переходных процессов: апериодический, с 20% -ным перерегулированием, с минимальным интегральным показателем качества (рис. 1.26). Апериодический характеризуется максимальным динамическим отклонением, минимальным временем регулирования и отсутствием перерегулирования, с 20% — ным регулированием — средний по качеству переходный процесс, с минимальным интегральным показателем качества (площадь

между кривой переходного процесса и осью времени минимальная) — значительным перерегулированием, наибольшим временем регулирования и минимальным динамическим отклонением. Конкретный типичный переходный процесс может быть определен с учетом требований технологов к соответствующему объекту управления.

Методика выбора лучшего алгоритма управления состоит в определении динамического коэффициента регулирования. Для статических объектов:

где в \ — максимальное динамическое отклонение; k 0 коэффициент передачи объекта управления; в м — максимально возможное возмущение по нагрузке (в процентах перемещения регулирующего органа).

После этого с графическими зависимостями (рис. 1.27) определяют алгоритм управления.

Для астатических объектов:

где 8о — скорость разгона объекта; т — время запаздывания.

Для астатического объекта алгоритм управления находят по табл. 1.16.

Для того, чтобы убедиться в правильности выбора алгоритма управления, рассчитывают время регулирования, который затем сравнивают с требованиями технологов:

где-ф — относительное время регулирования, выбирается по табл. 1.17.

Для статических объектов относительное время регулирования при интегральном алгоритме управления находят с помощью графических зависимостей (рис. 1.28).

Если окажется, что пропорциональный алгоритм управления лучший, в этом случае следует определить статическую погрешность и сравнить ее с допустимой:

где А в — статическая погрешность; / Г Р, / г — соответственно коэффициенты передачи регулятора и объекта; 5 — коэффициент этатизма.

Однако воспользоваться выражением (1.47) трудно, так как ? р — неизвестный (регулятор еще не выбран). Поэтому рекомендуется найти А в за графическими зависимостями (рис. 1.29).

1.16. Динамические коэффициенты регулирования для астатических объектов